【讲座论坛】气动外骨骼机器人及其智能控制讲座

发布时间:2022-10-17

 

讲座主题:气动外骨骼机器人及其智能控制

时间:1020日(周四)15:30

地点:院东附楼305

主讲人:黄剑


黄剑教授简介:

黄剑,华中科技大学人工智能与自动化学院智能科学与技术系主任、教授、博士生导师,入选国家万人计划科技创新领军人才、教育部新世纪优秀人才支持计划,获湖北省自然科学基金杰出青年基金项目资助。担任IEEE CIS武汉支会副主席,武汉自动化学会副理事长、中国人工智能学会智能机器人专业委员会常务委员。曾任日本名古屋大学客座教授、法国巴黎第十二大学访问教授和日本学术振兴会资助的JSPS Fellow。主持国家自然科学基金重点类项目、科技部国际合作重点专项、科技支撑计划子课题、湖北省技术创新重大专项等国家级、省部级重要科研项目十余项。发表SCI期刊论文90余篇,SCI他引1000余次,获20件国家发明专利、1件美国发明专利和1件日本发明专利授权。研究成果获省部级科学技术奖特等奖1项(排名第1)、一等奖3项和日内瓦国际发明展金奖银奖各1项。担任《IEEE Transactions on Fuzzy Systems》等国际知名期刊编委。

报告内容简介:

报告主要从黄剑教授及其团队研究的气动肌肉驱动器、气动驱动柔性关节以及气动下肢外骨骼康复机器人展开,介绍关于解决气动驱动机器人系统的强非线性和时变特性带来的准确控制问题的方法——他们结合数据驱动、TS模糊建模与控制、预测控制、模糊干扰观测器、模糊深度神经网络、基于barrier李雅普诺夫函数的安全控制等智能和鲁棒控制方法,实现了机器人外骨骼的高精度轨迹跟踪控制。此外,还包括他们通过气囊阵列作为人机交互传感媒介,对气动下肢外骨骼机器人的主、被动康复训练任务进行实验研究。