武汉理工大学自动化学院欢迎您

研究生培养

向　馗

发布时间：2019-02-25

　　姓名：向　馗

　　性别：男

　　邮箱：xkarcher@126.com

　　职称：教授

　　电话：13297984725

　　研究方向：机器人智能控制，嵌入式设计编程

　　地址：东院东附楼309

教师简介

　　2006年博士毕业于浙江大学电气工程学院，同年进入武汉理工大学担任讲师，2008年晋升为副教授，2009年聘为硕导。2010年到中科院访问1年，2012年到日本访问1年，2014年晋升为教授。现担任中国人工智能学会智能机器人专业委员会委员。

招生方向

　　主要研究穿戴式机器人、腿足式机器人的优化设计与智能控制。

　　实验室的技术研发工作主要是围绕3个层次的计算平台展开，通过对各类智能控制和机器学习算法编程，实现对多种不同机器人的操控。

　　主要包括以下3个方面：

　　[1]基于嵌入式系统stm32，实现对伺服电机驱动控制、扭矩估计

　　[2]基于英伟达NX主板运行Linux系统，实现对机器人的智能控制

　　[3]基于高速工作站运行机器学习算法，分析视觉捕捉信号和生物电信号

　　欢迎所有对机器人感兴趣的同学加盟实验室。实验室提供到南方科技大学，深圳先进技术研究院、清华大学联合培养的机会。

科研项目

　　近年主持和参与的主要项目如下：

　　[1]基于相空间重构的心脏危险征兆检测及监护系统研究（浙江省科技计划） 12万，主持

　　[2]踝关节假肢的主动结构设计与控制（湖北省自然基金），2万，主持

　　[3]函数型数据驱动的节律信号变异模式研究（国家自然基金），24万，主持

　　[4]一体化数控管道加工关键技术及装备研究与产业化（广东省科技厅项目），30万，参与

　　[5]面向核磁共振弹性成像的高效驱动机制研究（国家自然基金），23万，主持

　　[6]电气火灾的风险识别与远程监控技术研究（企业委托），12万，主持

　　[7]多模态人手手内操作技巧研究及其在仿生机械手上的应用（国家自然基金），73.8万，参与

　　[8]踝关节外骨骼的生机电一体化与人机同步机理研究（武汉理工交叉学科项目），20万，主持

　　[9]面向人机合作协同的机器人运动技能获取和执行研究（国家自然基金），73.18万，参与

　　[10]仿肌肉反射的双足机器人直立抗扰策略研究（国家自然基金），20万，参与

　　[11]智能型螺栓紧固机器人关键技术研发（企业委托），50万，参与

　　[12]新一代智能机器人紧凑型柔顺关节关键技术研究（企业委托），100万，主持

　　[13]六端口三相滤波器的有源实现及其稳定、可靠运行关键技术研究（国家自然基金），75.6万，参与

　　[14]长江绿色智能船舶系统开发及样机研制（湖北省科技厅），500万，参与

　　[15]直立抗扰任务下的踝关节外骨骼协作控制策略研究（国家自然基金），20万，参与

　　[16]电力线路无人机巡检关键性能评测与安全保障技术（企业委托），20万，参与

　　[17]船舶交直流电力系统保护方案制定与稳定性分析（企业委托），23万，主持

论文专利

　　[1]向馗, 李炳南. 主元分析中的稀疏性. 电子学报, 2012, 40(12): 2525-2532. EI

　　[2]向馗, 孙漫漫, 孙建, 葛运建. 基于ESN的CPG模型力反馈设计与分析. 华中科技大学学报（自然科学版）, 2013, 41(sup. I): 175-179. EI

　　[3]Xiang Kui, Zhu Xiali, Wang Changxin, Li Bingnan, MREJ: MRE elasticity reconstruction on ImageJ, Computers in Biology and Medicine. 2013, 43(7): 847-852 SCI

　　[4]向馗, 周申培, 李炳南. 主元分析中的平滑性. 电子学报, 2014, 42(3): 547-555. EI

　　[5]Zhan Chuqi, Xiang Kui* and Zhou Shenpei. Enhanced T wave alternans detection by instantaneous heart rate estimation. International Journal of Biomedical Engineering and Technology, 2014, 15(1): 69-81. EI

　　[6]Li Bingnan, Shan Xiang, Xiang Kui, An Ning, Xu Jinzhang, Huang Weimin, Kobayashi Etsuko. Evaluation of robust wave image processing methods for magnetic resonance elastography [J]. Computers in Biology and Medicine, 2014, 54: 100-108. SCI

　　[7]向馗, 易畅, 尹凯阳, 葛运建. 一种踝关节行走助力外骨骼. 华中科技大学学报(自然科学版), 2015, 43(s1): 367-371. EI

　　[8]庞牧野, 王金凤, 傅剑, 向馗. 基于表面肌电的人体与环境交互力预测. 华中科技大学学报(自然科学版), 2015, 43(s1): 372-375. EI

　　[9]张立炎, 向馗, 龙容, 马龙华. 基于ESN的非线性系统未建模动态补偿及控制. 电子学报, 2016, 44(1): 60-66. EI

　　[10]Xiang Kui, Zhang Liyan, Li Bingnan, Pang Muye. Regularized Taylor echo state networks for predictive control of partially observed dynamic systems. IEEE Access, 2016, 4: 3300-3309. SCI

　　[11]Li Bingnan, Yu Qiang, Wang Rong, Xiang Kui, Wang Meng, Li Xuelong. Block principal component analysis with nongreedy l1-norm maximization. IEEE Transactions on Cybernetics, 2016, 46(11): 2543-2547. SCI

　　[12]王金凤, 李玉萍, 庞牧野, 向馗. 融合高度数据的行走定位算法研究[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2017, 45(10): 85-89. EI

　　[13]庞牧野, 李明闻, 向馗, 葛运建. 人体直立平衡过程中踝关节的反射和阻抗控制[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2017(10):49-53. EI

　　[14]朱霞丽, 李炳南, 向馗. 面向磁共振弹性成像的数值建模与仿真研究 [J]. 电子学报, 2017, 45(6): 1483-1489. EI

　　[15]Xue Yaxu, Ju Zhaojie, Xiang Kui, Chen Jing, Liu Honghai. Multiple sensors based hand motion recognition using adaptive directed acyclic graph [J]. Applied Sciences, 2017, 7(4):358. SCI

　　[16]向馗, 邱悦, 庞牧野, 周申培. 基于肌肉反射控制的人体直立抗扰仿真研究[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2018, 46(12): 112-116. EI

　　[17]向馗, 孙成,庞牧野, 周申培. 一种踝关节阻抗精准检测装置[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2018, 46(12): 8-12. EI

　　[18]Yin Kaiyang, Pang Muye, Xiang Kui, Chen Jing. Fuzzy iterative learning control strategy for powered ankle prosthesis [J]. International Journal of Intelligent Robotics and Applications, 2018, 2(1):122-131. SCI

　　[19]Xue Yaxu, Ju Zhaojie, Xiang Kui, Chen Jing, Liu Honghai. Multimodal human hand motion sensing and analysis-a review. IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems, 2019, 11(2): 162-175. SCI

　　[20]Yin Kaiyang, Xiang Kui, Pang Muye, Chen Jing, Philip Anderson, Yang Longzhi. Personalized control of robotic ankle exoskeleton through experience-based adaptive fuzzy inference [J]. IEEE Access, 2019, 7: 72221-72233. SCI

　　[21]Su Benyue, Wang Jie, Liu Shuangqing, Sheng Min, Jiang Jing, Xiang Kui. A CNN-based method for intent recognition using inertial measurement units and intelligent lower limb prosthesis [J]. IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, 2019, 27(5):1032-1042. SCI

　　[22]Pang Muye, Xu Xiangui, Tang Biwei, Xiang Kui and Ju Zhaojie. Evaluation of calf muscle reflex control in the ‘ankle strategy’ during upright standing push-recovery[J]. Applied Sciences, 2019, 9(10): 2085. SCI

　　[23]Yin Kaiyang, Xiang Kui, Chen Jing, Pang Muye. Design and control of a novel two different stiffness series elastic actuator[J]. Journal of the Chinese Society of Mechanical Engineering. 2019, 40(6): 693-701. SCI

　　[24]向馗,陈海波,庞牧野,唐必伟. 考虑摩擦补偿的SEA弹性体刚度在线估计方法.华中科技大学学报(自然科学版), 2020, 48(1): 82-86. EI

　　[25]Li Bingnan, Shan Xiang, Xiang Kui, Kobayashi Etsuko, Wang Meng. OpenMRE: A numerical platform for MRE study. IEEE Transactions on Systems Man & Cybernetics Systems, 2020, 50(3): 1111-1121. SCI

　　[26]苏本跃, 王婕, 刘双庆, 盛敏, 向馗. 惯性动捕数据驱动下的智能下肢假肢运动意图识别方法. 自动化学报, 2020, 46(7): 1517-1530. EI

　　[27]Tang Biwei, Xiang Kui, Pang Muye. An integrated particle swarm optimization approach hybridizing a new self-adaptive particle swarm optimization with a modified differential evolution [J]. Neural Computing and Applications, 2020, 32(9): 4849-4883. SCI

　　[28]Tang Biwei, Xiang Kui, Pang Muye, Zhu Zhanxia. Multi-robot path planning using an improved self-adaptive particle swarm optimization. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2020, 17(5): 1729881420936154. SCI

　　[29]Cao Yuyang, Xiang Kui, Tang Biwei, Ju Zhaojie, Pang Muye. Design of muscle reflex control for upright standing push-recovery based on a series elastic robot ankle joint [J]. Frontiers in Neurorobotics, 2020, 14, 20. SCI

　　[30]Yin Kaiyang, Chen Jing, Xiang Kui, Pang Muye, Tang Biwei, Li Jie, Yang Longzhi. Artifical human balance control by calf muscle activation modelling [J]. IEEE Access, 2020, 8: 86732-86744., SCI

　　[31]Wang Jinfeng, Pang Muye, Yu Peixuan, Tang Biwei, Xiang Kui, Ju Zhaojie. Effect of muscle fatigue on surface electromyography-based hand grasp force estimation[J], Applied Bionics and Biomechanics, 2021: 8817480-8817480. SCI

　　[32]Wei Hui, Xiang Kui, Chen Haibo, Pang Muye, Tang Biwei. Improvement of torque estimation for series viscoelastic actuator based on dual extended Kalman filter[J] Actuators, 2021, 10(10): 258. SCI

　　[33]Zhou Guangbing, Luo Jing*, Xu Shugong, Zhang Shunqing, Meng Shige and Xiang Kui. An EKF-based multiple data fusion for mobile robot indoor localization, Assembly Automation, 2021, 41(3): 274-282. SCI

　　[34]Jinfeng Wang, Biwei Tang*, Muye Pang, Kui Xiang, and Zhaojie Ju. Self-adaptive particle swarm optimization with human-in-the-loop for ankle exoskeleton control. [J]. Sensors and Materials, 2021, 33(9): 3125-3151. SCI

　　[35]李涛, 向馗, 王金凤, 宋全军, 孙建, 葛运建. 一种肌肉张力传感器及肌肉张力检测方法, 发明专利

　　[36]向馗, 陈静, 赵明宇, 周申培. 具有反向可驱动性的踝关节助力方法, 发明专利

　　[37]李炳南, 朱霞丽, 向馗, 杨胜, 庞牧野, 汪萌, 徐进章. 面向磁共振弹性成像的气动增压激励装置及方法, 发明专利

　　[38]向馗, 李宁, 王士涛, 唐志伟. 人体运动信号的无线采集与实时分析系统, 实用新型专利

　　[39]向馗, 戚敏辉, 庞牧野. 一种人体踝关节跖屈相位检测系统及方法, 发明专利

　　[40]庞牧野, 孙成, 熊仁杰, 曹雨阳, 向馗. 踝关节机械阻抗检测装置, 发明专利

　　[41]向馗, 陈海波, 庞牧野, 周利锋, 王进, 唐必伟, 周申培. 拧螺丝机器人, 实用新型专利

　　[42]向馗, 曹雨阳, 景文昊, 庞牧野, 周申培, 唐必伟. 一种基于惯性测量单元的脚-机跟随控制方法及控制系统, 发明专利

　　[43]庞牧野, 谭黎明, 向馗, 孙成, 唐必伟, 周利锋. 一种能够精确控制紧固力矩的螺栓紧固装置, 实用

　　[44]庞牧野, 张学红, 向馗, 唐必伟. 两自由度弹性模块及其测量和控制方法, 发明专利

　　[45]庞牧野, 陈海波, 唐必伟, 韦辉, 向馗, 朱国荣, 胡琴. 基于双扩展卡尔曼滤波估计串联粘弹性作动器力矩的方法, 发明专利

　　[46]庞牧野, 齐乐, 孙成, 向馗, 唐必伟, 朱国荣. 一种侧轴式编码器系统及其标定方法, 发明专利

　　[47]向馗, 彭达坤, 孙成, 庞牧野, 唐必伟, 朱国荣. 一种柔顺关节及相应关节模组、紧凑型机器人, 实用新型专利

向 馗

向　馗